Esse erro ocorre ao enviar um evento de alteração cadastral ou contratual quando o evento de admissão não está validado no Portal do eSocial, apenas no sistema.
Para corrigir, primeiro certifique-se de que a admissão realmente não está validada no portal do eSocial. Após, exclua a validação da admissão do sistema e, em seguida, reenvie a admissão e o evento invalidado. Para isso, siga os passos:
1 - No Painel de Pendências do eSocial, selecione o evento invalidado e clique no botão [Excluir];
2 - Acesse o cadastro do colaborador e clique no botão [eSocial];
3 - Na guia Validados, selecione o evento de admissão e clique no botão [Excluir];
4 - Retorne a janela de cadastro do colaborador e clique no botão [Enviar eSocial];
5 - No Painel de Pendências do eSocial, na guia Em Processamento, acompanhe a validação do evento de admissão;
6 - Após, no cadastro do colaborador, clique no botão [Histórico] e em seguida no botão [Listar];
7 - Selecione o evento de alteração, clique no botão [Enviar eSocial] e acompanhe a validação do evento.
OBS: Alterações com data posterior ao desligamento do colaborador não poderá ser enviada ao eSocial. Nesses casos, localize a alteração realizada e faça a exclusão.