Esse erro ocorre nas seguintes situações, quando o Serviço não está cadastrado conforme a Empresa, quando empregado não possuir Vínculo Empregatício ou quando o Contribuinte não possuir uma Categoria SEFIP.
Para essa situação, corrija o erro conforme o cadastro que gerou erro:
Serviço
1 - Acesse Arquivo > Serviços;
2 - Na guia INSS, preenche as informações de Código FPAS, Código de Terceiros e demais campos;
3 - Após, clique no botão [Gravar].
Empregado
1 - Acesse Arquivo > Empregados;
2 - Na guia Geral, no quadro Informações contratuais, selecione o Vínculo Empregatício;
3 - Clique no botão [Gravar] e salve como [Retificação].
Contribuinte
1 - Acesse Arquivo > Contribuintes;
2 - Na guia Geral, no quadro Informações contratuais, selecione a Categoria SEFIP;
3 - Clique no botão [Gravar] e salve como [Retificação].
4 - Após, realizar um dos procedimentos anteriores, recalcule a folha, gere o arquivo da GFIP, importe o arquivo no programa validador e veja que o erro não será mais gerado.