Este erro ocorre por uma falha do eSocial em localizar o FAP publicado para o CNPJ.
Para essa situação basta reenviar o evento até que o eSocial localize o FAP e receba o evento, dessa forma:
1 - Clique em [Atualizar] para o evento entrar em processamento novamente;
2 - Caso o erro permaneça na guia Invalidados, selecione o evento e clique em [Enviar].