Esse erro ocorre quando o colaborador (Empregado, Estagiário, Contribuinte) possui Dependente cadastrado, mas não possui configurada a informação do Salário Família.
1 - No Painel de Pendências do eSocial, na coluna Cadastro, clique no botão [...] Reticências;
2 - Na guia Pessoais > Dependentes;
3 - Selecione a linha do dependente e clique no botão [Alterar];
4 - Na guia Dependências, selecione o quadro '[x] Salário família';
5 - Informe os demais dados e clique no botão [Gravar];
6 - Para salvar o cadastro do empregado, clique no botão [Gravar];
7 - Retorne ao Painel de Pendências, selecione a linha do evento e clique no botão [Enviar];
8 - Acompanhe na guia Em Processamento a validação do evento.