Este erro ocorre no envio do evento S-1010 Rubricas, quando no XML não consta a informação do teto remuneratório.
Para essa situação é necessário incluir no XML a informação do Teto remuneratório, dessa forma:
1. No Painel de Pendências do eSocial, na guia Invalidados, selecione o evento e na coluna XML, clique no botão [...] reticências;
2. Acima da tag </dadosRubrica>, inclua a tag 'tetoRemun', dessa forma:
• Caso a rubrica NÃO compõe o teto remuneratório: <tetoRemun>N</tetoRemun>
• Caso a rubrica COMPÕE o teto remuneratório: <tetoRemun>S</tetoRemun>
4. Clique em Arquivo > Salvar;
5. Após, selecione o evento e clique no botão [Enviar].