Esse erro ocorre quando no cadastro do Serviço o Tipo de Inscrição informado for incompatível com a Classificação Tributária do Empregador definida nos Parâmetros da empresa.
1 - No Painel de Pendências do eSocial, na coluna Cadastro, clique no botão [...] Reticências;
2 - No cadastro do Serviço, no campo Tipo Inscrição, selecione uma opção Compatível com a Classificação Tributária da Empresa;
3 - Clique no botão [Gravar];
4 - Após, retorne ao Painel de Pendências do eSocial, selecione o evento e clique no botão [Enviar];
5 - Acompanhe na guia Em Processamento a validação do evento.