Essa mensagem ocorre porque foi enviado o pagamento (S-1210) de uma rescisão para o esocial, mas a rescisão em si (S-2299) não foi enviada para o informativo. Com isso, o eSocial recebeu a informação do pagamento dessa rescisão, mas não recebeu a informação de desligamento do empregado, o que provocou o erro.
Para corrigir, basta enviar o evento de Rescisão (S-2299) para o eSocial:
1 - Acesse o menu PROCESSOS, submenu RESCISÕES e clique em INDIVIDUAL;
2 - Informe o código do respectivo empregado que foi demitido;
3 - E clique no botão [Enviar eSocial];
4 - Acompanhe no Painel de Pendências a validação do evento S-2299 Desligamento;
5 - Após, na guia INVALIDADOS, selecione a linha do evento e clique no botão [Enviar];
6 - Acompanhe a validação do evento na guia EM PROCESSAMENTO.