Esta mensagem ocorre ao configurar o envio do eSocial nos parâmetros e não informar a Inscrição do Transmissor.
1 - Primeiramente, avalie se a inclusão do Certificado Digital foi realizada corretamente no cadastro da Empresa ou Contador;
2 - Acesse o menu Controle > Parâmetros;
3 - Na guia Geral > e-Social > Configurações de Envio;
4 - No quadro Geral, no campo Inscrição do Transmissor, informe o mesmo CNPJ ou CPF do certificado digital da empresa ou do contador;
5 - Para salvar as informações, clique no botão [OK].