Esse erro ocorre quando o Portal do eSocial está com instabilidade.
Mas também pode acontecer, caso o certificado ou a procuração estiverem vencidos, ou não foi utilizado o certificado correto para a empresa.
Quando ocorrer instabilidade no eSocial, é necessário aguardar até que o próprio eSocial restabeleça os seus serviços. Se o erro permanecer, entre em contato diretamente com o eSocial.
Certificado Digital Vencido
Primeiramente, avalie se o Certificado está vencido, para isso:
1 - Acesse o menu Controle > Empresas;
2 - Na guia Certificado Digital, avalie se o campo Validade de, está com uma data válida;
3 - Caso o Certificado esteja vencido, atualize o Certificado Digital;
4 - No Painel de Pendências do eSocial, realize o envio do evento invalidado e acompanhe na guia Em processamento a validação do evento.